esde los orígenes medievales, el tipo de fortificación más común fue la torre, sola o con algún pequeño recinto circundante. Se trata del más elemental de los sistemas de fortificación y defensa de pequeños núcleos, originalmente formados por un clan familiar. La atalaya, como las torres vigías de la costa de Huelva, es un tipo de torre muy peculiar, completamente distinta de la torre fuerte, y cuya misión es solamente la vigilancia, sin ofrecer posibilidad de refugio o residencia estable.

Las murallas, o cercas, de las villas y ciudades, constituyen el otro gran sistema de fortificación en los reinos de Castilla, heredadas de las ciudades hispano-romanas o bien de las propias villas fundadas y trazadas durante la Edad Media por musulmanes o cristianos.